Micromanipulateur à 7 degrés de liberté © Institut FEMTO-ST
Trois rotations, trois translations et une fonction de préhension, ce qui est une première pour un robot parallèle : 7 degrés de liberté (DDL) caractérisent le dispositif mis au point au département AS2M de l’Institut FEMTO-ST. Ce micromanipulateur à 7 DDL a valu à ses auteurs un Micron d’or au salon Micronora qui s’est tenu en septembre dernier à Besançon, après avoir fait l’objet de publications scientifiques et de dépôts de brevets.
Redwan Dahmouche en résume le fonctionnement :
« Huit actionneurs fixés à la base du robot commandent tous ses mouvements, y compris la fermeture de l’organe terminal, qui peut être une pince pour la saisie ou des ciseaux pour la découpe par exemple. » Au cœur du dispositif, une plateforme articulée, composée de deux parties mobiles, donne la possibilité de diriger le robot dans l’espace au moyen des actionneurs et de réaliser simultanément les opérations voulues avec une grande dextérité et dans un volume extrêmement compact.
La solution se décline en trois dimensions : avec ses 10 mm de côté, le premier démonstrateur détient le record du plus petit robot à 7 DDL au monde ; les deux autres prototypes présentés à Micronora mesurent respectivement environ 10 et 40 cm. Autant de versions permettant de démultiplier les possibilités et les applications auxquelles le robot est destiné, dans le domaine industriel pour la manipulation de composants de faible dimension, en médecine pour la réalisation de chirurgies mini-invasives, et plus généralement dans toute situation présentant de fortes contraintes d’encombrement, comme sur les plateformes de nanomanipulation. Il est à noter qu’un procédé de fabrication inédit, rendant possible l’intégration d’éléments en élastomère dans une structure silicium, a présidé à la naissance du plus petit de la série dans la salle blanche de la centrale MIMENTO. « Grâce à ce procédé, les articulations sont élastiques, ce qui permet de supprimer les jeux mécaniques et les frottements secs », explique Redwan Dahmouche.
Le projet de micromanipulateur a bénéficié de financements de la Région Bourgogne – Franche-Comté, de la SATT Grand-Est et de l’ANR via l’ÉquipEx ROBOTEX.
