(MIPS : Mini In-Parallel System) Les systèmes d’inspection utilisés en milieu industriel ou médical reposent sur le principe de l’endoscope, un tube souple dans lequel circulent des câbles permettant de modifier progressivement l’orientation des dix derniers centimètres de l’endoscope. Des fibres optiques présentes à l’intérieur du tube permettent l’illumination et l’observation de la zone distale. Toutefois, le principe utilisé pour modifier la pose de la partie distale du système présente des inconvénients : – une rotation de cette partie s’accompagne nécessairement d’une translation relativement importante, parfois impossible à réaliser : par exemple, si le conduit a un petit diamètre ou si la translation peut provoquer des lésions sur un organe – difficulté d’obtenir des déplacements très précis : le cheminement des câbles dans l’endoscope implique une friction relativement importante et leur élasticité les fait agir comme des accumulateurs d’énergie potentielle qui est restituée par saut. Ces deux défauts justifient le fait que ce type de système est plus utilisé pour le diagnostic que pour le traitement. Face à ce constat, l’équipe Mécanisme et robotique du laboratoire de Mécanique appliquée, partenaire de l’Institut de productique, a fait appel à une solution classique en robotique, qui consiste à utiliser un système dit micro-macro, composé d’un manipulateur en charge des grands déplacements amenant sur zone un micro-manipulateur apte à réaliser les déplacements précis.
